In het begin van de 20e eeuw, kort na de Eerste Wereldoorlog, werd in Roosendaal, dat toen amper 20.000 inwoners telde, door een grote groep muziekliefhebbers de behoefte gevoeld om een gemengd zangkoor op te richten. De doorbraak naar een gemengd koor kwam er in 1923. Men vierde toen het 25-jarig regeringsjubileum van koningin Wilhelmina en dat bracht uitgebreide festiviteiten met zich mee.

In De Kring werd er een eerste cantate gezongen door mannenkoor Concordia, gecomponeerd door en onder leiding van Adrianus Somers met tekst van Antonius (Toontje) Baks. En de tweede uitgevoerd op een kiosk op de Veemarkt, werd gedirigeerd door Adrianus (Janus) Maas.

Op 29 februari 1924 wordt het Roosendaals Mannenkoor opgericht. Er melden zich 40 heren als lid. Het eerste bestuur bestaat uit voorzitter W. Touw, secretaris Piree en penningmeester J. Lemmens. Maas wordt dirigent en men kiest het lokaal van Erato als repetitielokaal. De repetities vinden plaats in ‘de tussenkamer’. Het Roosendaals Mannenkoor is geboren. In 1926 ontstaat hieruit een onderafdeling gemengd koor. Na vijf maanden gaat het nieuwe koor op concours in Geertruidenberg en haalt daar een 2e prijs met 298 punten. In januari 1925 is er weer een 2e prijs met 286 punten in Princenhage. Het is 1926 wanneer Maas met de idee op de proppen komt om ook dames aan te trekken.

Een ander facet van het koor in die beginjaren duikt op. De bouw van de Eratozaal, met een flink podium, was aanleiding om in de wintermaanden daar gebruik van te maken. In 1926 komt de revue "Wa denkte" op de planken, in 1927 de operette "Franchemont de marskramer".

Maar op dat moment heeft de eerste directeurswisseling plaatsgehad. Maas is opgestapt en dirigent wordt Ooms uit Steenbergen, die de eerste operette leidt. Hij is er maar kort en wordt,  nog in 1927, opgevolgd door J.M. van den Berghe. In die periode heeft het niet veel gescheeld of het koor was verdwenen.

In die eerste moeilijke periode doet een man zijn intrede, die heel lang, van 1925 tot 1962, de voorzittershamer zou hanteren.
Laurentius van Beek is in het maatschappelijk en politiek leven van de stad een zeer opvallend figuur geweest. Hij was bestuurslid van heel veel verenigingen, raadslid en jarenlang wethouder. Het 5-jarig bestaan wordt aangegrepen om uitgebreid feest te vieren. Niet alleen om te feesten, maar ook om de kas te spekken. Bij een lustrumviering zat automatisch een zomerkermis, steevast als kermesse d’été aangeduid. Die werden in Roosendaal traditioneel gehouden op ‘de wei van Dekkers’ aan de Nispensestraat, de huidige Nieuwe Markt. Deze kermissen waren de kurk waarop koren en harmonieën dreven.

Het gemengd koor is voor verschillende Roosendaalse families een echte traditie geweest en is dat nog. In het begin komt men bijvoorbeeld diverse leden van de familie Broos tegen en bij de dames de naam De Rijk, later Van Beek en Van de Velde. Alfons Broos was kennelijk heel muzikaal, want hij trad wel eens op als plaatsvervangend dirigent. En zo gebeurde het met Hemelvaartsdag 1929 dat Broos plots moest invallen op het concours in Sliedrecht, omdat Van den Berghe zich ziek had gemeld. Hij speelde het klaar om in de 2e afdeling met het gemengd koor een 1e prijs te behalen met 355 punten, met lof der jury plus de dirigentenprijs, hetgeen meteen promotie naar de 1e afdeling betekende. Uit deze snelle sprong van de 3e naar de 1e afdeling blijkt, dat het koor in kwaliteit sterk vooruit is gegaan. Dit is zeker de grote verdienste van Van den Berghe.

Toen hij vertrok werd de Roosendaalse musicus Adrianus (Janus) Somers zijn opvolger. Deze eminente musicus, organist en harmoniedirigent, bleef maar twee jaar. Zijn opvolger was de toen al in het koor zingende Piet van de Velde. Onder zijn leiding kende het koor zijn hoogtepunten.

De grote sprong begon in 1932. Onder Piet van de Velde werd het Roosendaals Gemengd Koor zonder meer “de schrik der concoursen”. Het is inderdaad gebeurd dat andere koren zijdelings informeerden bij organisatoren van concoursen of het RGK ook inschreef. Bekend is, dat Somers een hekel had aan concoursen. Toch was in die tijd het concours de geijkte methode om naar buiten te treden.

Het koor ging ieder jaar naar een concours, soms zelfs twee keer per jaar. In 1935 gaat Piet van de Velde voor het eerst met het koor op concours in Roosendaal en haalt in de 1e afdeling een 3e prijs. Maar ook dat jaar is er in Raamsdonksveer een 1e prijs met lof en Piet waagt meteen deelname in Rotterdam in de afdeling Uitmuntendheid, waarin de 2e prijs wordt binnengehaald.
In 1936 volgt de enorme prestatie in Hendrik Ido Ambacht: weer een 1e prijs en promotie naar de Ere Afdeling. Het wordt die dag een soort triomftocht naar en in Roosendaal. Het succesverhaal gaat verder. Nog in 1936 behaalt het koor in Roosendaal een 3e prijs en het jaar daarop in Werkendam een 2e prijs, en daarna nog in 1937 in Roosendaal een 1e prijs met lof. De top is bereikt, het koor stapt de Superieure Afdeling binnen. Dan komt in 1939 de grootste triomf en wel in Wechelderzande in België.

Het Roosendaals Gemengd Koor klopte alles en iedereen. Met liefst 148 van de 150 punten mocht de dirigent de gouden medaille van koning Leopold III in ontvangst nemen.

Het nieuwe notulenboek van na de oorlog vermeldt, dat op 1 april 1945 een bestuursvergadering is gehouden. Van Beek en de zijnen pakten het energiek aan. Op 22 mei 1945 werd de eerste repetitie gehouden. Men besloot een voorlopig bestuur te kiezen en dat bestond uit: L van Beek (voorzitter), C. Wils, H. Spruijt, N. Hollander en de dames B. Hopstaken en N. Schalks-Voets.  

Piet van de Velde besluit, na jaren niet te hebben kunnen repeteren, bij het eerstvolgende concours een stap terug te doen en komt in 1946 met het koor in Roosendaal uit in de klasse Uitmuntendheid. Het is meteen promotie naar de Ereafdeling. De successen van het koor gaven het in Roosendaal vanzelfsprekend een grote naam en veel sympathie.

Zoals reeds gesteld, zag men in de gelederen van het koor vaak mensen uit dezelfde familie. Maar in feite was het koor – en dat is het nog – één grote familie. Het is nu eenmaal onmogelijk om zonder een sterke intieme band tussen de leden tot successen en een hoog peil te geraken. Het is ook deze band geweest die het koor in de jaren toen het toch ineens weer bergaf dreigde te gaan, overeind heeft weten te houden.

Een ware ramp treft het koor in 1969. Piet van de Velde moet vanwege zijn gezondheid stoppen.

Wil Broos, die in de Kroeven het kerkkoor van de Moeder Godskerk leidde, komt begin 1975.  Op 21 september van dat jaar, op het zilveren priesterfeest van pastor K. Heideman in de Kroeven, slaat men een geheel nieuwe weg in. Mede dankzij de connecties van de dirigent met het conservatoium van Antwerpen wordt daar een feestconcert gegeven door het kerkkoor, leden van het Gemengd Koor, het Roosendaals orkest met versterking uit Turnhout, mezzo-sopraan Loes Walraven - van Langerak en pianiste Ans Vriends - van de Velde.

Hoofdmoot: opera, operette en musical. Hiermee heeft dan ook een heel ander muziekgenre zijn intrede gedaan. Het jaarconcert is bij honderden mensen een absolute must. Vanzelfsprekend zijn er in de loop der jaren vaste activiteiten, zoals deelname aan zangersdagen, maar ook bijvoorbeeld aparte Weense Avonden. In het jubileumjaar 1984 wordt er met medewerking van de NCRV een professionele opname gemaakt van Puccini’s Messa di Gloria. Wil Broos is een groot liefhebber van grote operawerken waarin veel koorwerk te horen is. Vanaf die tijd loont het om 2x per jaar een uitvoering  te geven, in oktober is dat een opera-uitvoering en in de lente meestal een Weense avond of een zangconcours. Tussendoor klinken er af en toe ook missen, zoals de jaarlijkse carnavalsmis. 

In die tijd ontstaat er een Stichting die financiële en organisatorische zaken van de concerten van het RGK gaat behartigen, stichting ROOS. In 1983 voert het koor La Traviata (Verdi) uit, in 1985 I Lombardi (Verdi), in 1986 Norma (Bellini), in 1987 Attila (Verdi).

In deze periode neemt Ans Vriends- van de Velde na ruim 40 jaar afscheid van het begeleiden achter de piano. Haar moeder Corry was enkele jaren daarvoor gehuldigd voor meer dan 60-jaar lidmaatschap. Zij wordt de Moeder van het RGK genoemd. Imelda Hack - Brugmans wordt vaste repetitor en begeleidster van het RGK. In 1995 wordt er weer een nieuwe dimensie aan toegevoegd: La Traviata, maar dan in een concertant-scènische uitvoering.

In 1998 en 1999 zijn er grootse festiviteiten rond het 75-jarig jubileum van het koor. In 2000 staat weer een opera: La Sonnambula (Bellini), in 2001 Attila (Verdi). In dat jaar wordt dirigent Wil Broos koninklijk onderscheiden. In 2002 Nabucco (Verdi) en in 2003 een gewaagde Carmen (Bizet). In 2004 weer eens La Traviata van Verdi. In 2005 neemt dirigent Wil Broos afscheid met een grootse Aida.

In de nieuwe dirigent Jacco Nefs vindt het koor een dynamische en bekwame opvolger van Wil Broos. Ook hij wil graag de traditie voortzetten van Weense avonden en opera. Echter, door het teruglopend aantal leden heeft het koor steeds meer te kampen met financiële tegenslag. Het eerste jaar van zijn dirigentschap is alleen een Weense avond mogelijk. In oktober wordt voor een ander soort concert gekozen: liederen en poëzie rond het thema herfst. In 2007 volgt wel een opera en wel Der Freischütz (CM von Weber), hierin doet zelfs het koor mee aan de actie en is de eerste echte scènische opera-opvoering een feit. In 2008 volgt een lenteconcert. In de zomer van dat jaar stopt Jacco bij het RGK om dirigent te worden bij een groot symfonie-orkest. 

Hij wordt in 2009 opgevolgd door Rik Ghesquière. Na een lenteconcert met het thema `Vrijheid´  brengt hij al in oktober van dat jaar samen met het Roosendaals Symfonieorkest en projectleden het oratorium `Die Jahreszeiten` van Joseph Haydn. Dit werk oogst succes in Roosendaal, Zemst en Koksijde. In 2010 volgt een Herdenkingsconcert met Ensemble Omonia, in 2011 brengt het koor the Sacred Concert (Duke Ellington) in Roosendaal en The Messiah (GF Händel) in Lier, Roosendaal en Tollembeek, in 2012 treedt het koor op in Venlo op de Floriade en voert in december samen met Harmonie Orkest Roosendaal en Tongerlo Toneel het Kerstspektakel "A Child is born" uit. In de lente van 2013 wordt voor het eerst een Valentijns concert gegeven in Schouwburg De Kring, met veel succes. In oktober van dat jaar is het koor er weer te gast bij een concert van pianiste Nina Schumann en voert de Koorfantasie van Beethoven uit. In 2014 wordt opnieuw een Valentijns concert gegeven en in het najaar staat Mozart op het programma met zijn laatste 3 werken: Die Zauberflöte, het klarinetconcert en Requiem.  ook in 2015 en 2016 worden de inmiddels traditionele Valentijnconcerten uitgevoerd in De Kring. In 2015 is daar de samenwerking met Grieks Ensemble Omonia in het "Herdenkingsconcert"op 4 mei en op 1 januari 2016 geeft het RGK acte de présence bij het Nieuwjaarsconcert van het Roosendaals Symfonie Orkest. In oktober 2016 herstelt het RGK een oude traditie: zij brengt een Opera- en Belcantoconcert, dat zowel in Roosendaal als in Zaventem wordt uitgevoerd.  Voor 2017 staan op het programma "Valentijn heeft lentekriebels" en "Carmina Burana".

Na 10 jaar neemt Rik Ghesquière afscheid van ons koor. Op 9 december 2018 geeft hij in een afscheidsconcert het dirigentenstokje over aan de jonge Michaël Mannes. Tijdens het Lenteconcert in april 2019 laat deze dirigent zijn veelzijdigheid zien en geeft samen met Nadia Rutkovska een weergaloze uitvoering van de Danse Macabre van Saint-Saëns en Scaramouche van Darius Milhaud op 2 vleugelpiano's. Met een Gastoptreden van Julia Schutten heeft het koor wederom een geslaagd optreden gegeven, vol verassingen, veelzijdigheid en dynamiek.  

Dan volgt een periode waarin door Covid-19 de activiteiten van het koor even stoppen. Bij terugkeer in 2021 heeft het koor een nieuwe dirigent: de uit België afkomstige 25-jarige Simon De Paepe. Het eerste concert met hem is het Lenteconcert "Music-All-In", waarin hij samen met Nadia een Points of Jazz op 2 vleugels ten gehore brengt en zijn buitengewoon talent op de piano laat horen. Met hem en Nadia geeft het koor acte de présence op de Floriade met "Music-All-In".  

In 2023 begint het koor aan een jubileumjaar met een groots Jubileumconcert "Opera en Belcanto" op 8 oktober in De Kring. Daarbij zullen de solisten Sílvia Sequeira en Pim van Drunen optreden. Koor, solisten en Sinfonietta Roosendaal staan dan onder de bezielende leiding van Simon.

Het koor is hiermee weer helemaal op het niveau waar het ooit was.

Het Roosendaals Gemengd Koor is een koor met internationale faam.